¡°Æä¸£°í ÄÚ¸®¾Æ¡±°¡ ÈÄ¿ø ½Ã°øÇÑ ¾Ö¶õ¿ø 2Ãþ º¹µµ
°æ±âµµ, À¯·´-ÄÚ¸®¾Æ Àç´Ü (EKF), À¯·´»ó°øÈ¸ÀÇ¼Ò (EUCCK)°¡ °æ±âµµ³»ÀÇ ÀÚ¼±´Üü¸¦ ÈÄ¿øÇÏ´Â Å©¸®½º¸¶½º Ä·ÆäÀο¡ Æä¸£°í°¡ ±âºÎÇÑ µµ¸Þ½ºÆ½ ¸¶·ç°¡ ¹ÌÈ¥¸ð »ýȰ ½Ã¼³ÀÎ '¾Ö¶õ¿ø'¿¡ ½Ã°øµÇ¾ú½À´Ï´Ù.
¡®¾Ö¶õ¿ø¡¯Àº ¹ÌÈ¥¸ð ±â°üÀ¸·Î ÀϽú¸È£¿Í °Ç°ÇÑ Ãâ»êÀ» µµ¿ÍÁÖ´Â ½Ã¼³ÀÔ´Ï´Ù. À̹ø ¾Ö¶õ¿ø º¹µµ¿Í Çö°ü ºÎºÐ¿¡ Æä¸£°í ¸¶·ç¸¦ ½Ã°øÇÏ¿© ¿ø»ýµéÀÌ ½½¸®ÆÛ ¾øÀÌ ¸Ç¹ß·Î ÄèÀûÇÏ°Ô À̵¿ ÇÒ ¼ö ÀÖ°Ô µÇ¾ú½À´Ï´Ù. ±âÁ¸ Â÷°¡¿î ÀåÆÇ°ú ´Þ¸® µû¶æÇÏ°í ºÎµå·¯¿î °¨ÃËÀÇ ¸¶·ç°¡ ÁÖ´Â ¾È¶ôÇÔÀº Á¤¼ÀûÀ¸·Î ¾ÈÁ¤À» Áشٰí ÇÕ´Ï´Ù.
Æä¸£°í´Â ¾ÕÀ¸·Îµµ ¼Ò¿ÜµÈ °èÃþ¿¡°Ô µµ¿òÀ» ÁÖ´Â »ç¶ûÀ» ³ª´©´Â Ȱµ¿¿¡ Àû±ØÀûÀ¸·Î Âü¿©ÇÒ °èȹÀÔ´Ï´Ù.